古代人内衣内裤的样式因时间和地区而异。在中国古代，内衣被称为“亵衣”，内裤则被称为“褌”。
在汉代，女性的内衣叫做“心衣”，是一种用绢制成的短衣，没有肩带和背带，仅用带子系于胸前。到了南北朝时期，女性的内衣开始有了一些变化，出现了带子交叉的款式。
男性的褌则是一种类似于现代内裤的衣物，用布制成，覆盖住生殖器和臀部。在古代日本，褌是一种传统的内衣，用布包裹住生殖器和臀部，腰间系带。
古代人的内衣内裤样式比较简单，主要是以遮羞和保暖为主要目的。随着历史的发展，内衣内裤的款式和材料逐渐得到了改进。
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